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编程问答

FTM的PWM、输入捕获、正交解码

發(fā)布時(shí)間：2023/12/16 编程问答 29 豆豆

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了 FTM的PWM、输入捕获、正交解码小編覺(jué)得挺不錯(cuò)的,現(xiàn)在分享給大家,幫大家做個(gè)參考.

FTM是一個(gè)神奇的模塊，他能輸出PWM，能輸入捕獲，能輸出比較還能正交解碼。英文全稱是FlexTimer Module，你可以理解為高級(jí)定時(shí)器模塊、易用定時(shí)器模塊等等。不僅僅在Kinetis 32位處理器中，FTM是個(gè)常用的模塊，在飛思卡爾的8位處理器中，他也是個(gè)常用的模塊，只不過(guò)名字叫TPM。FTM會(huì)用了，飛思卡爾的其他單片機(jī)的FTM、TPM你就都會(huì)用了。在OSKinetis固件庫(kù)中，我們可以用FTM模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)PWM、輸入捕獲和正交解碼等常用功能，借用庫(kù)函數(shù)實(shí)現(xiàn)功能不難，難的是理解這些功能怎么用、什么原理才是最重要的，下面我們一一介紹這3個(gè)功能。當(dāng)然看完本文你就能用寄存器編寫FTM的各個(gè)功能嗎，呵呵，不可能的！否則要那1000多頁(yè)的技術(shù)文檔干什么用，但是我希望本文能起到拋磚引玉的功能，在你會(huì)用庫(kù)函數(shù)的基礎(chǔ)上，對(duì)他的內(nèi)部機(jī)制有一個(gè)了解。

? 介紹幾個(gè)小伙伴（FTM寄存器）

要想搞清楚FTM模塊，首先我們要介紹幾個(gè)重要的寄存器給大家，他們就像小伙伴一樣，好好利用可以幫大忙呢。

FTMx_CNT小朋友（計(jì)數(shù)器寄存器），他負(fù)責(zé)喊號(hào)（計(jì)數(shù)）。
FTMx_SC小朋友（狀態(tài)和控制寄存器），他負(fù)責(zé)……寄存器名字面意思，具體說(shuō)就是決定CNT小朋友的喊號(hào)的快慢（計(jì)數(shù)頻率，包括時(shí)鐘源的選擇和分頻系數(shù)）。他還負(fù)責(zé)其他一些雜事，比如計(jì)數(shù)溢出、中斷使能等等。
FTMx_MOD小朋友（模數(shù)寄存器），他負(fù)責(zé)記住一個(gè)數(shù)字，當(dāng)CNT小朋友喊道這個(gè)數(shù)字的時(shí)候，他就提醒相關(guān)人員干一些事情，比如產(chǎn)生溢出中斷標(biāo)志，比如讓CNT重新開始喊號(hào)。
FTMx_CNTIN小朋友（計(jì)數(shù)器初始值寄存器），他告訴CNT小朋友哪哪個(gè)數(shù)開始喊。
其中x代表不同的FTM模塊的標(biāo)號(hào)，比如MK60D系列單片機(jī)，有3個(gè)FTM模塊，x就為0~2。

PWM輸出功能

PWM工作原理

PWM是什么，能做什么用，不是我們要講的，相信你也能百度到。這里我們主要講PWM在Kinetis的FTM模塊中是怎么工作的。還記得上面介紹的幾個(gè)小朋友嗎，他們只要一起干活，我們的PWM波就可以生成了，下面我來(lái)說(shuō)說(shuō)他們是怎么干活的。哦對(duì)了，說(shuō)到PWM還有一個(gè)小朋友要介紹，就是FTMx_CnV（通道值寄存器）小朋友。其中n代表FTMx有n個(gè)這樣的小朋友，對(duì)于FTM0模塊來(lái)說(shuō)，有8個(gè)。他們8個(gè)人負(fù)責(zé)PWM的脈寬（即占空比），他們每個(gè)人也會(huì)記住一個(gè)數(shù)字，當(dāng)CNT喊道這個(gè)數(shù)字的時(shí)候，他就讓PWM的輸出產(chǎn)生上升或下降沿。
PWM最重要參數(shù)就是頻率（周期的倒數(shù)）和占空比，下面的兩個(gè)公式解釋了他們是怎么確定的：

PWM的周期=(MOD–CNTIN +?1)?x?計(jì)數(shù)器周期
PWM的占空比=(CnV ? CNTIN)?/ PWM的周期

怎么樣，上面的公式結(jié)果都是由我們認(rèn)識(shí)的小朋友決定的吧。下面我來(lái)解說(shuō)下這個(gè)工作流程，首先公式中的計(jì)數(shù)器周期是SC小朋友決定的，前面說(shuō)了他負(fù)責(zé)喊號(hào)的快慢，因?yàn)樗?fù)責(zé)決定采用哪個(gè)頻率為輸入頻率，這些頻率候選有系統(tǒng)時(shí)鐘、固定頻率時(shí)鐘以及外部時(shí)鐘，他還負(fù)責(zé)這些輸入頻率的分頻系數(shù)，總之SC小朋友決定了計(jì)數(shù)器周期，也就是CNT小朋友喊號(hào)的快慢。然后CNT小朋友從CNTIN小朋友那里知道了要喊的第一個(gè)數(shù)，他按照SC決定的快慢一直喊道MOD告訴他的數(shù)，喊完這些數(shù)，一個(gè)PWM周期也就產(chǎn)生了！
那么PWM的脈寬是怎么決定的呢，首先假定CNT在喊第一個(gè)數(shù)的時(shí)候，PWM通道輸出高電平，當(dāng)CNT喊到CnV小朋友告訴他的號(hào)的時(shí)候，PWM輸出通道就會(huì)變?yōu)榈碗娖?#xff0c;直到CNT繼續(xù)喊道MOD的時(shí)候一個(gè)PWM周期結(jié)束，當(dāng)重新開始喊CNTIN的號(hào)的時(shí)候，PWM的輸出通道又變?yōu)榱烁唠娖?#xff0c;這樣持續(xù)下去，就產(chǎn)生了PWM波形！
你以為一個(gè)FTMx模塊只能輸出一路PWM就錯(cuò)了，我們剛才說(shuō)了CnV根據(jù)x的不同，有n個(gè)通道可以輸出PWM，如果是x=0，那么FTM0就有8個(gè)CnV，C0V到C7V這8個(gè)小朋友，因此FTM0可以輸出8路不同占空比的PWM，但是由于負(fù)責(zé)喊號(hào)的CNT以及他的其他小伙伴在FTM0中僅僅各有1人，因此FTM0只能輸出一種頻率的PWM。

如果上面的描述讓你和你的小伙伴都驚呆了，那么就看看上面這幅圖，從技術(shù)文檔中的Figure 39-181截出來(lái)的。紅圈后面的波形就行PWM輸出通道輸出的波形。深綠色的圈代表CNT從CNTIN開始計(jì)數(shù)，此時(shí)輸出高電平。當(dāng)計(jì)數(shù)到CnV的時(shí)候，淺綠色圈處，產(chǎn)生channel(n)match通道匹配事件，變?yōu)榈碗娖健．?dāng)整個(gè)計(jì)數(shù)周期完成，即藍(lán)圈的范圍，CNT計(jì)數(shù)到MOD時(shí)，一個(gè)波形輸出完成。

PWM例程講解

前面講了FTM中的幾個(gè)小伙伴的故事，目的是為了讓大家了解PWM的工作流程，下面我們來(lái)具體看看例程中，是如何利用庫(kù)函數(shù)來(lái)生成PWM的。首先看例程“LPLD_ServoControl”，這是一個(gè)控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的例程，我們知道舵機(jī)的控制PWM頻率一般是50Hz，其他的舵機(jī)有可能不同，因此我們的初始化函數(shù)初始化PWM頻率為50,定位pwm_init()函數(shù)，看其代碼：

01	ftm_init_struct.FTM_Ftmx = FTM0; //使能FTM0通道
02	ftm_init_struct.FTM_Mode = FTM_MODE_PWM; //使能PWM模式
03	ftm_init_struct.FTM_PwmFreq = 50; //PWM頻率50Hz
04	LPLD_FTM_Init(ftm_init_struct);
05	LPLD_FTM_PWM_Enable(FTM0, //使用FTM0
06	FTM_Ch0, //使能Ch0通道
07	angle_to_period(0), //初始化角度0度
08	PTC1, //使用Ch0通道的PTC1引腳
09	ALIGN_LEFT //脈寬左對(duì)齊
10	);

Line 1：使能FTM0通道。
Line 2：配置FTM_Mode成員變量，使用FTM的PWM輸出功能。
Line 3：配置PWM輸出的頻率為50Hz，你只要直接寫頻率的數(shù)值即可，至于剛才講的CNTIN、MOD、SC寄存器的值，庫(kù)函數(shù)會(huì)自動(dòng)搞定。而且切記，每個(gè)FTMx只能產(chǎn)生一種頻率，這個(gè)頻率在初始化配置時(shí)就確定了，如果你想用第二種頻率，就使能再初始化FTM1或FTM2了。
Line 4：調(diào)用FTM通用初始化函數(shù)初始化該模塊。
Line 5：PWM通道輸出使能函數(shù)，你光配置了FTM0的PWM輸出功能還不夠，還要決定用哪個(gè)PWM通道來(lái)輸出波形哦！其中FTM0有8個(gè)通道，這里使能通道0 FTM_Ch0，每個(gè)通道又可能有不同的物理輸出引腳，這里用CH0的PTC1引腳來(lái)輸出PWM，還要配置占空比，這里我們用了自定義函數(shù)angle_to_period()來(lái)將舵機(jī)的角度值轉(zhuǎn)化為函數(shù)需要的占空比值。最后一個(gè)參數(shù)是PWM脈寬的對(duì)其方式，默認(rèn)是左對(duì)齊。關(guān)于此函數(shù)的參數(shù)的具體范圍，請(qǐng)參考FTM模塊的在線函數(shù)手冊(cè)（點(diǎn)擊進(jìn)入）。

初始化完成后的代碼如下所示：

1	delay(1000);
2	//初始化延時(shí)后改變角度為45度
3	LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty(FTM0, FTM_Ch0, angle_to_period(45));

Line 1：在初始化完畢后，首先應(yīng)該延時(shí)一段時(shí)間，以保證舵機(jī)可以有足夠的時(shí)間歸位。
Line 3：調(diào)用LPLD_FTM_PWM_ChangeDuty()函數(shù)來(lái)改變CH0通道的占空比，該函數(shù)和PWM通道使能函數(shù)的個(gè)別參數(shù)一樣，使用時(shí)最好先參考在線函數(shù)手冊(cè)。

輸入捕獲功能

IC工作原理

IC就是Input Capture的英文縮寫，即輸入捕獲。很多新手不僅疑惑FTM，還疑惑他怎么還有這么多功能，更疑惑這么多功能中輸入捕獲到底干什么用。首先FTM為什么除了能生成PWM，還有其他功能，這都是因?yàn)樗羞@么多給力的小伙伴（寄存器），上面介紹那些小朋友不僅能生成PWM，還能利用自身特長(zhǎng)，搖身一變成輸入捕獲功能。那么輸入捕獲有什么用呢，輸入什么？捕獲什么？他就像PWM的逆變一樣，通過(guò)輸入PWM方波，捕獲上升沿或者下降沿，來(lái)計(jì)算出PWM的頻率或者占空比。
那么這幾個(gè)小朋友是怎么工作，來(lái)實(shí)現(xiàn)輸入捕獲功能的呢，且聽我一一道來(lái)。首先CnV小朋友不再負(fù)責(zé)記住一個(gè)數(shù)了，而是隨時(shí)待命，隨時(shí)準(zhǔn)備記錄下CNT小朋友喊的數(shù)字。當(dāng)FTM的輸入通道產(chǎn)生一個(gè)上升沿或者下降沿的時(shí)候，就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)中斷，這是CnV小朋友就會(huì)立刻記錄下CNT小朋友喊的數(shù)字，我們只要知道兩次中斷之間CnV小朋友記錄的計(jì)數(shù)的差，就可以間接計(jì)算出中斷間隔時(shí)間了，從而可以計(jì)算出PWM方波的頻率。當(dāng)然CNT小朋友喊號(hào)的頻率還是有SC小朋友決定的。假設(shè)我們知道CNT喊號(hào)的頻率為fCNT,CnV自從上次中斷后記錄的計(jì)數(shù)差為cv,配置捕獲上升沿時(shí)產(chǎn)生中斷，那么兩次中斷的時(shí)間差的倒數(shù)就是PWM方波的頻率：

輸入PWM頻率=fCNT/cv

同樣還是來(lái)看一下我從技術(shù)文檔中截下來(lái)的圖，原圖初出自Figure 39-175。紅框圈出來(lái)的是FTM的通道輸入，這個(gè)通道在物理引腳上和PWM的輸出通道是共用的，只不過(guò)隨著功能的不同，輸入輸出都可以。橙色圈代表的是判斷到底是上升沿還是下降沿來(lái)觸發(fā)沖斷。深色綠圈代表了CnV在這個(gè)事件來(lái)臨的時(shí)候記錄下CNT的數(shù)值，淺綠色是CNT計(jì)數(shù)器的值。藍(lán)色圈代表我們即將產(chǎn)生的中斷信號(hào)。

?IC例程講解

打開例程“LPLD_InputCapture”，在這里例程中，我們利用FTM0生成一路PWM，用于測(cè)試他的頻率，用FTM1配置為輸入捕獲模塊，來(lái)采集PWM并計(jì)算他的頻率。pwm_init()初始化函數(shù)的代碼我們就不贅述了，相信大家都能看懂，直接看下輸入捕獲的初始化函數(shù)ic_init()的代碼：

1	ftm1_init_struct.FTM_Ftmx = FTM1; //使能FTM1通道
2	ftm1_init_struct.FTM_Mode = FTM_MODE_IC; //使能輸入捕獲模式
3	ftm1_init_struct.FTM_ClkDiv = FTM_CLK_DIV128; //計(jì)數(shù)器頻率為總線時(shí)鐘的128分頻
4	ftm1_init_struct.FTM_Isr = ic_isr; //設(shè)置中斷函數(shù)
5	LPLD_FTM_Init(ftm1_init_struct);
6	LPLD_FTM_IC_Enable(FTM1, FTM_Ch0, PTB0, CAPTURE_RI);
7	LPLD_FTM_EnableIrq(ftm1_init_struct);

Line 2：配置FTM1為輸入捕獲模式。
Line 3：設(shè)置計(jì)數(shù)器的分頻系數(shù)為128,剛才我們講過(guò)要計(jì)算PWM的頻率，就要知道CNT計(jì)數(shù)器的頻率，在OSKinetis固件庫(kù)中，CNT的時(shí)鐘源為總線時(shí)鐘，如果這里設(shè)置為FTM_CLK_DIV128，那么CNT的頻率就是總線頻率/128。
Line 4：設(shè)置FTM的中斷函數(shù)，用于處理捕獲事件。
Line 6：使能輸入捕獲的輸入通道，和PWM的使能通道同理，這里要設(shè)置需要用到的通道號(hào)為FTM_Ch0，通道對(duì)應(yīng)的物理引腳為PTB0，捕獲邊緣為上升沿CAPTURE_RI。關(guān)于此函數(shù)的參數(shù)的具體范圍，請(qǐng)參考FTM模塊的在線函數(shù)手冊(cè)（點(diǎn)擊進(jìn)入）。
Line 7：一定要記住使能中斷。
?
輸入捕獲初始化完畢后，FTM1就會(huì)在PTB0有輸入PWM的時(shí)候產(chǎn)生中斷了，接下來(lái)看一下其中斷函數(shù)是怎么寫的：

01	void ic_isr(void)
02	{
03	uint32 cnt;
04	if(LPLD_FTM_IsCHnF(FTM1, FTM_Ch0))
05	{
06	cnt=LPLD_FTM_GetChVal(FTM1, FTM_Ch0);
07	Freq1=(g_bus_clock/LPLD_FTM_GetClkDiv(FTM1))/cnt;
08	LPLD_FTM_ClearCounter(FTM1);
09	LPLD_FTM_ClearCHnF(FTM1, FTM_Ch0);
10	}
11	}

Line 4：首先調(diào)用LPLD_FTM_IsCHnF()函數(shù)判斷是不是FTM1的Ch0通道產(chǎn)生的捕獲事件，因?yàn)槊總€(gè)FTMx的所有通道中斷都是公用一個(gè)中斷函數(shù)的，所以為了安全，必須在中斷中判斷是哪個(gè)通道產(chǎn)生的中斷。
Line 6：獲得Ch0通道的計(jì)數(shù)值，并存到臨時(shí)變量cnt中。這個(gè)值就是C0V小朋友在事件來(lái)臨的一瞬間，從CNT那里記錄下來(lái)的計(jì)數(shù)值。
Line 7：用上將講到的頻率計(jì)算公式來(lái)計(jì)算出PWM的頻率。這里LPLD_FTM_GetClkDiv()可以得到我們初始化時(shí)設(shè)置的計(jì)數(shù)器分頻系數(shù)，g_bus_clock變量是總線頻率的數(shù)值，用(g_bus_clock/LPLD_FTM_GetClkDiv(FTM1))就得到了計(jì)數(shù)器CNT的技術(shù)頻率，在除以cnt計(jì)數(shù)值，得到的就是輸入方波的頻率。
Line 8：用LPLD_FTM_ClearCounter()函數(shù)清空CNT小朋友的計(jì)數(shù)值，以便我們下次中斷獲取的值是從0開始的，方便計(jì)算。
Line 9：用LPLD_FTM_ClearCHnF()函數(shù)清除Ch0通道的中斷標(biāo)志。

正交解碼

正交解碼原理

講到正交解碼，其實(shí)并沒(méi)有什么神秘的，名字聽起來(lái)挺高端大氣上檔次的，其實(shí)實(shí)現(xiàn)起來(lái)非常簡(jiǎn)單，我覺(jué)得反而是FTM模塊中最簡(jiǎn)單的功能。首先要清楚正交解碼是干嘛用的，舉個(gè)栗子？霍爾編碼器是常用的電機(jī)測(cè)速傳感器，他不僅可以測(cè)速，還可以知道電機(jī)的正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，靠的就是他能輸出兩路正交信號(hào)，我們可以通過(guò)正交信號(hào)的相位差來(lái)識(shí)別出當(dāng)前電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。因此有了FTM模塊，我們就可以將這兩路正交信號(hào)PhA和PhB輸入到FTM的正交輸入通道，通過(guò)正交解碼功能，直接讀取脈沖的計(jì)數(shù)值，這個(gè)計(jì)數(shù)值是有符號(hào)的，正數(shù)代表正轉(zhuǎn)，負(fù)數(shù)則代表反轉(zhuǎn)。

具體到FTM內(nèi)部時(shí)怎樣工作的，還要提到CNT小朋友，在正交解碼模式下，他不再按照SC給定的規(guī)則喊號(hào)了，而是根據(jù)兩路PhA和PhB正交信號(hào)的狀態(tài)來(lái)計(jì)數(shù)。你也可以理解為CNT小朋友是一個(gè)解碼員，當(dāng)然具體是增計(jì)數(shù)還是減計(jì)數(shù)，不是CNT說(shuō)了算，FTM內(nèi)部有一套復(fù)雜的機(jī)制決定。而且這個(gè)正交解碼功能有兩種解碼方法可以選擇，分別是計(jì)數(shù)和方向編碼、相位A和相位B編碼。他們的解碼方法如下面兩圖所示：
上圖是計(jì)數(shù)和方向編碼方法，紅框后面的波形是FTM輸入通道PhB的波形，它代表計(jì)數(shù)方向，籃框后面的波形是FTN輸入通道PhA的波形，它代表計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)，這是一種編碼方法，當(dāng)PhB為高電平時(shí)，CNT加計(jì)數(shù)，當(dāng)PhB低電平時(shí)，CNT減計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)頻率由PhA決定。從圖中還可以看出，CNTIN小朋友決定從什么數(shù)開始計(jì)數(shù)，MOD小朋友決定計(jì)數(shù)到什么時(shí)候產(chǎn)生溢出中斷。
上圖是相位A和相位B編碼方法，這個(gè)是我們常用的正交解碼模式，也是霍爾編碼傳感器兩路波形輸出的方式。從圖中可以看到，當(dāng)PhA和PhB處于特定的電平和邊沿時(shí)，他們的狀態(tài)共同決定了CNT是增還是減。具體原則如下：
CNT小朋友增計(jì)數(shù)時(shí)看到的是：
A上升沿，B邏輯低
B上升沿，A邏輯高
B下降沿，A邏輯低
A下降沿，B邏輯高
CNT小朋友減計(jì)數(shù)時(shí)看到的是：
A下降沿，B邏輯低
B下降沿，A邏輯高
B上升沿，A邏輯低
A上升沿，B邏輯高

正交解碼例程講解

要測(cè)試正交解碼例程，首先你要準(zhǔn)備兩路正交信號(hào)，可以用霍爾編碼器的信號(hào)直接輸入。打開例程“LPLD_QuadratureDecoder”，看正交解碼初始化函數(shù)qd_init()的代碼：

1	ftm_init_struct.FTM_Ftmx = FTM1; //只有FTM1和FTM2有正交解碼功能
2	ftm_init_struct.FTM_Mode = FTM_MODE_QD; //正交解碼功能
3	ftm_init_struct.FTM_QdMode = QD_MODE_PHAB; //AB相輸入模式
4	LPLD_FTM_Init(ftm_init_struct);
5	LPLD_FTM_QD_Enable(FTM1, PTB0, PTB1);

Line 2：配置FTM1為正交解碼功能，這里需要注意的是，FTM中只有FTM1和FTM2具有正交解碼輸入通道，FTM0是沒(méi)有的。
Line 3：選擇解碼模式為AB相輸入模式解碼QD_MODE_PHAB。
Line 5：使能FTM1的正交解碼物理輸入引腳，調(diào)用LPLD_FTM_QD_Enable()函數(shù)，第二個(gè)參數(shù)是PhA相的物理引腳，第三個(gè)參數(shù)的PhB的。關(guān)于此函數(shù)的參數(shù)的具體范圍，請(qǐng)參考FTM模塊的在線函數(shù)手冊(cè)（點(diǎn)擊進(jìn)入）。

正交解碼初始化完畢后，還要初始化定時(shí)中斷模塊，因?yàn)槲覀円诠潭ǖ拈g隔時(shí)間內(nèi)獲取計(jì)數(shù)值才能計(jì)算出頻率，所以就務(wù)必會(huì)用到PIT模塊。pit_init()函數(shù)是PIT初始化函數(shù)，相信大家都能讀懂，這里我就不重復(fù)解釋了。下面直接看PIT的中斷函數(shù)代碼：

1	qd_result = LPLD_FTM_GetCounter(FTM1);
2	LPLD_FTM_ClearCounter(FTM1);

Line 1：LPLD_FTM_GetCounter()函數(shù)可以獲取當(dāng)前FTM計(jì)數(shù)器即CNT小朋友的計(jì)數(shù)值，當(dāng)然這個(gè)值是有符號(hào)的，可以正可以是負(fù)數(shù)。如果是正代表電機(jī)在正轉(zhuǎn)，如果是負(fù)，代表電機(jī)在反轉(zhuǎn)。
Line 2：為了下次方便計(jì)數(shù)，情況CNT的計(jì)數(shù)值。
當(dāng)然，本例程只是簡(jiǎn)單的獲取計(jì)數(shù)值，如果你要計(jì)算頻率，還用通過(guò)你的定時(shí)中斷時(shí)間進(jìn)一步計(jì)算。

FTM拾遺補(bǔ)缺

PWM死區(qū)

PWM死去是在是PWM輸出時(shí)，為了使H橋或半H橋的上下管不會(huì)因?yàn)槠骷旧淼拈_關(guān)速度問(wèn)題導(dǎo)致同時(shí)導(dǎo)通而設(shè)置的一個(gè)保護(hù)時(shí)段。這個(gè)時(shí)間在Kinetis的FTM模塊也是可以設(shè)置的，當(dāng)然在庫(kù)函數(shù)使用時(shí)就更簡(jiǎn)單了，你只要在配置PWM輸出時(shí)，配置FTM_PwmDeadtimeCfg和FTM_PwmDeadtimeDiv就可以了。這兩個(gè)成員變量的取值本文不再贅述，請(qǐng)參考在線函數(shù)手冊(cè)。

溢出中斷

除了輸入捕獲能產(chǎn)生中斷外，FTM內(nèi)部也會(huì)產(chǎn)生溢出中斷，這是你在使用輸入捕獲或者正交解碼時(shí)可能遇到的問(wèn)題，那么什么是溢出中斷呢，它是當(dāng)CNT計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)到上限時(shí)產(chǎn)生的一種中斷。你可以在初始化FTM時(shí)配置是否使能該中斷，利用成員變量FTM_ToiEnable。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的FTM的PWM、输入捕获、正交解码的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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