一個ROS程序的不同組件要放在不同歐冠你的文件夾下，這些文件夾根據功能的不同來對文件組織

（1）、功能包（package）

功能包構成ROS中的原子級，一個功能包具有創建ROS程序的最小結構和最少內容。他可以包含ROS運行時進程（節點）、配置文件等，

由一種特定結構的文件和文件夾組合，結構有

·include/package_name/：此目錄包含了需要的庫的頭文件。
·msg/：如果開發需要非標準的消息，請把文件放在這里。
·scripts/：其中包括Bash、Python或任何其他腳本語言的可執行腳
本。
·src/：這是存儲程序源文件的地方。你可能會為節點創建一個文件
夾或按照希望的方式組織它。
·srv/：這表示服務（srv）類型。
·CMakeLists.txt：這是CMake的生成文件。
·package.xml：這是功能包清單文件
打開一個package.xml文件，可以看到包的名稱、依賴關系等信息。 功能包清單的作用就是為了方便安裝和分發這些功能包。 
在package.xml文件中使用的兩個典型標記是<build_depend>和 <run_depend>。 
<build_depend>標記會顯示當前功能包安裝之前必須先安裝哪些功 能包。這是因為新的功能包會使用其他包的一些功能。
<run_depend>標記顯示運行功能包中代碼所需要的包

（2）、功能包清單（package manifest）

功能包清單提供關于功能包、許可證、依賴關系、編譯標志等信息。包清單中有一個名為package.xml的文件管理

（3）、元功能包（metapackage）

元功能包是一些只有一個文件的特殊 包，這個文件就是package.xml，用于組織多個用于同一目的功能包。

（4）、消息類型（msg）

消息是ROS節點之間發布/訂閱的通信消息，可以使用ROS提供的消息類型，也可以使用.msg文件在功能包的msg文件夾下自定義需要的消息類型

消息類型必須具有兩個主要部分：字段（field）和常量 （constant）。字段定義了要在消息中傳輸的數據類型，例如int32、 float32、string或之前創建的新類型，如叫作type1和type2的新類型。常 量用于定義字段的名稱。

（5）、服務類型（service）

服務類型定義了ROS服務器/客戶端通信模型下的請求和應答數據類型，可以使用ROS系統提供的服務類型，也可以使用.srv文件在功能包的srv文件夾中定義

ROS中有一些在服務上執行某些操作的工具。rossrv工具能輸出服 務說明、.srv文件所在的包，并可以找到使用某一服務類型的源文件。 如果你想要在ROS中創建一個服務，可以使用服務生成器。這些工 具能夠從基本的服務說明中生成代碼。只需要在CMakeLists.txt文件中加 一行gensrv()命令。

（6）、代碼

放置功能包節點源代碼的文件夾

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ros学习之ros文件系统级的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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