對正點原子的開發板學習已經好幾個月了，暫且了解了一點freertos和stm32的一些知識。本著從項目入手的原則，從今天開始，對正點原子小四軸無人機minifly進行學習。

** 目錄**

minifly_v1.3學習筆記（一）main.c
minifly_v1.3學習筆記（二）radiolinkTask
minifly_v1.3學習筆記（三）usblink.c
minifly_v1.3學習筆記（四） atkp.c

程序框圖

minifly四軸部分由NRF51822和STM32F411兩個芯片共同控制。NRF51822主要負責無線通信和電源管理；STM32F411則負責接受、發送各種數據，以及數據融合從而進行pid控制。
程序框架如下：

esb.c 是無線通信驅動代碼；
systick.c 是系統滴答定時器驅動代碼；
uart.c 是串口驅動代碼；
button.c 是按鍵驅動代碼；
pm.c 是電源管理驅動代碼。
遙控器發送過來的數據包通過radiolink.c 傳送至 main.c，main.c 解析數據包，如果不 是發給 NRF51822 的則通過 uartlink.c 轉發給 STM32F411；當 STM32F411 接收到一條數據 包后會立即通過uartlink.c返回一條數據包到main.c，main.c再通過radiolink.c轉發給遙控器。 就這樣 NRF51822 起到了通信橋梁的作用。

STM32F411主控芯片，使用freertos實時操作系統，任務關系如下：

radiolinkTask：無線通信任務。該任務主要負責接收從 NRF51822 發送（串口方式）過 來的數據，然后對數據進行打包和校驗，打包成 ATKP 格式并校驗無誤后發送到 atkpRxAnlTask 的接收隊列里，同時回傳一幀數據給 NRF51822。
usblinkRxTask：USB 通信接收任務。該任務主要負責接收上位機發下來（USB 虛擬串 口方式）的數據，然后對數據進行打包和校驗，打包成 ATKP 格式并校驗無誤后發送到 atkpRxAnlTask 的接收隊列里。
atkpRxAnlTask：ATKP 數據包接收處理任務。該任務主要是處理遙控器和上位機發下 來的數據包，解析到的控制指令則發送到 stabilizerTask 中去。
stabilizerTask：四軸平衡控制任務。該任務運行的內容比較多，也是比較關鍵的內容。 包括傳感器數據讀取，數據融合，獲取控制數據，空翻檢測，異常檢測，PID 控制，PWM 輸出控制等。
wifilinkTask：手機控制任務。該任務主要是接收 WiFi 攝像頭模塊的串口數據，然后按 照 WiFi 攝像頭模塊通訊協議解析成對應的控制指令，并將控制指令發送到 stabilizerTask。
atkpTxTask：ATKP 數據包發送任務。該任務主要是獲取 stabilizerTask 中的傳感器數據、 姿態數據、電機 PWM 輸出數據等數據以定周期發送給 radiolinkTask 和 usblinkTxTask，由這 兩個任務分別發送飛遙控器和上位機。
usblinkRxTask：USB 通信發送任務。該任務主要負責發送 atkpTxTask 發送過來的數據 包，這些數據包主要是傳感器數據、姿態數據等。

兩者通過串口進行通信。

• 使用NRF51822電源管理的優勢

1.可以讓四軸關機時，NRF51822運行在待機模式，STN32處于斷電狀態，功耗極低。
2.可以控制STM32的啟動模式

以下是開發手冊對此的敘述：

四軸在關機狀態時，NRF51822 運行在待機模式，STM32F411 屬于斷電狀態，功耗極低。 當按鍵按下時，NRF51822 從待機模式被喚醒，喚醒后程序先判斷當前按下時間，如果是短 按或沒有按下則啟動 STM32F411 到固件模式，如果是長按則啟動 STM32F411 到固件升級 模式。啟動方式：NRF51822 拉高 UART_RTS_PIN 引腳，使能電源芯片給 STM32F411 供電， STM32F411 上電后先運行 bootloader 程序，程序中判斷 UART_RTS_PIN 引腳為高電平的話 則留在 bootloader 程序等待固件升級，如果不是高電平則跳轉至固件。NRF51822 程序運行 后，main.c 中以 100ms 周期時間獲取 pm.c 采集四軸電池的電壓值并轉發給 STM32F411。就 這樣 NRF51822 起到了電源管理的作用。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的正点原子minifly学习的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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